【摘 要】
：
轮式机器人执行巡逻、播种和工业生产等任务是一个强非线性的间歇过程.针对重复运行的轮式机器人轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于数据驱动的高阶迭代学习控制算法.首先,对轮
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61873139),山东省泰山学者青年专家人才工程,山东省自然科学基金(ZR2019MF036)
论文部分内容阅读
轮式机器人执行巡逻、播种和工业生产等任务是一个强非线性的间歇过程.针对重复运行的轮式机器人轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于数据驱动的高阶迭代学习控制算法.首先,对轮式移动机器人的模型进行推导设计,并对推导得到的状态空间形式的离散时间模型利用基于状态转移的迭代动态线性化方法,将轮式机器人系统转化为线性输入输出数据模型;其次,设计高阶迭代优化目标函数得到控制律,并利用参数更新律估计线性输入输出数据模型中的未知参数.控制器的设计和分析只使用系统的输入输出数据,不包含任何显式的模型信息.通过采用高阶学习控制方法,
其他文献
本文以工学结合课程为指导,论述中职学前教育专业理论课程的教学策略:情景模拟以激发学生认知兴趣,任务驱动以优化问题解决方案,合作学习以强化团队运作效能,职场练习以磨合
感谢田运教授(以下简称著者)赠送力著《思维论》及《思维科学通讯》总71期。初读之余，受益不浅。此书自成体系，堪称我国在脑思维研究方面的重要成果之一。著者自20世纪80年代后
摘 要：在新课程理念已经深刻影响每一位教师教学思想和行为的今天，我们需要探讨的是课堂教学的有效性。仅就数学这门学科而言，课改以来，我听过许多数学课，无数次被新课堂的氛围感动，为我们的孩子能够赶上课程改革从而获得更好的发展而高兴，但同时，又增添了一些忧虑。有感于此，我对数学课堂教学的有效性问题作过一些思考和摸索，与同行们商榷。关键词：数学课堂； 有效性中图分类号：G623.5 文献标识码：A 文章编
幼儿期的语言学习与发展,是人的一生中语言发展与运用的关键时期。为此,我们必须创设新的教育理念,关注幼儿在语言活动中情感的真实体验,促进幼儿的身心发展、智力发展、个性
语言是各门学科发展的基础工具。它是随着人们对世界的认识加深而产生，并在实践中进一步发展和完善，同时又反作用于人们对世界的认识和改造。由于语言的内在规律对应着事物的规
我校承担了北京市教委“教育科学‘九五’规划”的重点课题——“大学生思维训练”。高教所承担了北京理工大学房山分校大学生的思维咨询训练。从1998年5月至1999年12月，我们
本文以外研版英语八年级下册Module 8 Time off Unit 2“We thought somebody was moving about.”为例,阐述在深度学习视角下初中英语阅读课进行有效情境创设的六个策略,即
在邓小平理论与三个代表重要思想的指导下，经历了30年改革开放与现代化建设的中国进入了科学发展、和谐发展的新阶段。与此相应，我国的思维科学研究事业在科技大师钱学森院士的
数控机床位置伺服系统是数控机床的重要组成部分,是一个复杂的机电系统,其控制受多方面因素的影响,控制难度较大,且其位置精度会影响数控机床的加工精度.本文以数控机床的位
中国传统文化发展已有数千年历史,其中不仅蕴含着极为深刻的哲理,又将中华文化中的广博知识纳于其中。因此,道德与法治课程教师在开展教学活动时,就要充分挖掘中华国粹的教育