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介绍了一种用于小型五自由度关节型机器人的机械手爪，它采用二指平动手爪方案。以机构为基础，用电机驱动，实现了手爪开合、手部摆动、手腕转动一体化的手部运动；使用混合四相步进电机驱动，位置精度高，响应速度快。该机械手爪尺寸小、携带方便、结构合理、经济可行，可用于教学型机器人和科研机器人。
关节型机器人二指平动手爪的设计
【摘 要】
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介绍了一种用于小型五自由度关节型机器人的机械手爪，它采用二指平动手爪方案。以机构为基础，用电机驱动，实现了手爪开合、手部摆动、手腕转动一体化的手部运动；使用混合四相步进
【机 构】
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内蒙古工业大学机械工程学院
【出 处】
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机械工程与自动化
【发表日期】
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2008年5期
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