【摘 要】
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自主运动估计是机器人视觉感知系统的重要组成部分,包括环境特征识别和载体运动估计两大共性技术问题。环境特征识别由于受图像分辨率、景深和配准算子等多种因素的影响,导致
【机 构】
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沈阳大学辽宁省装备制造综合自动化重点实验室
【基金项目】
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辽宁省高等学校创新团队（LT2013024）, 机器人学国家重点实验室开放基金（2015008）, 辽宁省自然科学基金（2015020158）, 辽宁省博士科研启动基金（201601213）资助项目
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自主运动估计是机器人视觉感知系统的重要组成部分,包括环境特征识别和载体运动估计两大共性技术问题。环境特征识别由于受图像分辨率、景深和配准算子等多种因素的影响,导致特征定位精度和配准的准确率存在一定的不确定性。这种输入的不确定度会严重影响载体运动估计输出的精度和稳定性。针对这一问题,利用协方差矩阵对特征点三维重建过程的不确定度进行概率意义描述,将不确定度引入运动参数优化估计的权值计算中,通过加权优化,弱化特征点定位精度差异性的影响,以期获得接近于无偏估计的优化估计值。提出了一种利用不确定度和加权最小二乘法估
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