【摘 要】
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为了简化仿人机器人控制系统结构,增强机器人系统的功能。采用PC/104嵌入式系统作为仿人机器的主控计算机,完成图像处理,做出控制决策,计算并生成运动序列。关节控制器选用C8
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为了简化仿人机器人控制系统结构,增强机器人系统的功能。采用PC/104嵌入式系统作为仿人机器的主控计算机,完成图像处理,做出控制决策,计算并生成运动序列。关节控制器选用C8051F310单片机,采用串口与主控计算机通信,接收来自主控计算机的运动序列指令,产生PWM波,经过放大电路,实现21路电机的控制。经过实验,得到图像采集分析结果和仿人机器人稳态步行。实验表明,这种控制系统能够实现仿人机器人的控制。
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