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本文研究了非完整两轮移动机器人的实时轧迹跟踪问题。首先，在介绍了一般的非线性系统输入－输出线性化方法的基础上，并研究了在两轮驱动移动机器人轧迹跟踪中的应用；然后在的非完整两轮驱动移动机器人的实验平台上对该算法进行了实时轧迹跟踪实验，结果表明了该非线性跟踪控制算法的有效性。
基于解耦控制的非完整移动机器人实时轨迹跟踪
【摘 要】
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本文研究了非完整两轮移动机器人的实时轧迹跟踪问题。首先，在介绍了一般的非线性系统输入－输出线性化方法的基础上，并研究了在两轮驱动移动机器人轧迹跟踪中的应用；然后在的非完
【机 构】
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华南理工大学自动控制工程系
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2001年3期
【基金项目】
：
国家 8 63计划智能机器人主题! (980 5 -19),国家自然科学基金! (699740 15 ),广东省自然科学基金! (990 5 83 ),广东省教育厅资
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