【摘 要】
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机载光电稳定跟踪平台常采用两轴四框架的结构形式以扩展跟踪范围．该结构的内外框架间由于机械连接产生耦合．为指导控制系统设计，利用坐标变换建立了系统的运动学方程，以欧拉动力
【机 构】
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哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心
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机载光电稳定跟踪平台常采用两轴四框架的结构形式以扩展跟踪范围．该结构的内外框架间由于机械连接产生耦合．为指导控制系统设计，利用坐标变换建立了系统的运动学方程，以欧拉动力学方程为基础建立了保证外框架随动精度情况下各转轴的动力学方程．通过运动学、转动惯量及惯性力矩的耦合分析阐述了此结构光电平台的特性．给出俯仰通道和方位通道的系统方框图．模型及分析结果为多框架光电平台的机械结构和控制系统设计提供了依据．
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