【摘 要】
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综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中碰撞约束和计算实时性等要求,提出了一种基于回旋曲线的平行泊车路径规划和跟踪控制方法.首先,基于圆弧-直线组合方式推导出平行泊车可行
【机 构】
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吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022;中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院,长春130011;浙江亚太机电股份有限公司智能汽车控制系统研究院,杭州311200
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综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中碰撞约束和计算实时性等要求,提出了一种基于回旋曲线的平行泊车路径规划和跟踪控制方法.首先,基于圆弧-直线组合方式推导出平行泊车可行泊车起始区域边界,并通过对固定回旋曲线的旋转和翻转变换完成曲率连续的平行泊车路径的设计,避免原地转向现象.随后,基于非奇异快速终端滑模理论和双幂次趋近律推导出非时间参考的路径跟踪滑模控制律,提高了泊车路径跟踪控制的动态响应特性和鲁棒性.最后,结合车辆动力学仿真软件对所提出的平行泊车路径规划和控制方法的有效性进行了仿真验证.
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