【摘 要】
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由于传统的工作空间分析方法局限于理论计算,而工作空间分析是机构设计及运动控制的基础,故采用了Smi-Mechamcs建立4-RRR冗余并联机构三维仿真实体运动学模型,对工作空间进行
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由于传统的工作空间分析方法局限于理论计算,而工作空间分析是机构设计及运动控制的基础,故采用了Smi-Mechamcs建立4-RRR冗余并联机构三维仿真实体运动学模型,对工作空间进行仿真研究;利用数值实例以驱动杆和从动杆的影响因子A为条件采用运动仿真法编程得出了该机构的工作空间.结果表明：该机构的工作空间具有对称性且内部无空洞;当A逐渐增大时,该机构的工作空间逐渐增大,当λ〉0.6时边界处的空洞增加,机构在边界的奇异位置点增多.与3-RRR并联机构的工作空间对比,机构的可达工作空间明显增大,这表明引入冗余是
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