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建立SCARA机械臂的动力学微分方程,利用基于模型的解耦方法,并使用DAMA Robotics工具箱搭建了SCARA机械臂的仿真平台。在进行稳定性分析后,对该类机械臂进行轨迹规划与图形仿真。最后根据仿真结果对机械臂的性能指标进行了评估。结果表明该工具箱是快速搭建机械臂控制仿真系统和进行图形仿真的有利工具。