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研究和分析3-RTT并联机器人的正、反解问题.运用空间矢量法对3-RTT并联机器人结构进行分析,建立位置输入输出方程,获得该机器人的位置正解和位置反解.求出了机构的2组正解和8组反解的表达式,并用实例验证了其正确性.分析了机构正、反解的几何位置.
3-RTT并联机器人位置分析
【摘 要】
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研究和分析3-RTT并联机器人的正、反解问题.运用空间矢量法对3-RTT并联机器人结构进行分析,建立位置输入输出方程,获得该机器人的位置正解和位置反解.求出了机构的2组正解和8
【机 构】
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天津理工学院机械工程学院
【出 处】
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天津理工学院学报
【发表日期】
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2003年3期
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