位置正解相关论文
针对于当前货物分拣费时、费力、准确度低等问题,提出了一种UPS/UPR/SP并联机构,考虑将其应用于包装分拣领域以解放双手.首先,采用......
提出了一种求解一般6-5型平台并联机器人位置正解的代数算法.推导出15个只含剩余3个变量最高次数为4次的符号多项式,直接获得了一......
本文根据动、定坐标系间的转换关系和杆件之间的杆长关系,给出了求解3-PRR平面混联机构位置正解的无约束优化模型.粒子群优化算法......
冗余驱动具有刚度大、承载能力强和运动特性好等优点,设计了10-6、10-5两类构型的10支链Stewart衍生构型,构建了一种数值法和解析......
随着人工智能技术的飞速发展,工业机器人的智能化逐渐得到了广泛的关注。其中,尤以串、并联工业机器人的研究为主。并联机器人相对......
学位
空间三自由度并联机构在机器人、机床、航空航天、机械加工及装配等工业领域有着广泛的应用,本文主要从以下几个方面进行了深入的......
舰船在海上行驶,由于受到海风、海浪等海洋环境的影响,会产生六维摇荡运动,给舰载武器的发射精度、舰载设备的安全工作、舰载人员......
应用代数方法对一类３－６Ｓｔｅｗａｒｔ平台的机构位置正解问题进行建模研究，得到一组代数方程组。进而利用数学方法、技巧进行消元、线性化。最后得到......
根据空间三自由度并联机构和X-Y二自由度运动平台组成的新型混联机床构型的结构特点,提出两种求解位置正解的方法:一是以刀具所在......
根据大摆角五轴联动混联机床中并联模块的结构特点,提出两种求解位置正解的方法:一是以并联模块中各个驱动支链之间的距离为约束条......
介绍了一种新型3-PSP空间并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现一维平动和二维转动机构学原理,计算出该机构的自由度,建立3-......
本文提出了一种求解通用6自由度Stewart平台的位置正解的新方法.运用分组理论对6个支腿进行分组,分为3组,每组2个支腿,通过对每一......
应用闭环矢量法建立了对称型平面3-RRR并联机构的位置正解模型(解析解),针对典型算例(机架为最长杆且连架杆均为曲柄),借助数值法......
本文对具有对称结构的6-6 SPS Stewart平台机器人的位置正解问题进行了研究,建立了该对称平台位置正解的数学模型,以结构参数和杆......
针对并行机器人的结构特点，提出一种新的自观、简便姿态描述，并对一类3－RSR并行机器人进行几何分析，给出一种新的解法：应用Mathematica......
六自由度飞行模拟器是在地面模拟飞行器在空中飞行和地面运动的设备.随着计算机等技术的迅猛发展,在空间几何学、运动学、动力学、......
近年来,主从遥控机器人技术在远程医疗、空间操作、危险作业等领域得到了广泛应用,成为机器人控制及应用领域的研究热点.对于主从......
空间少自由度并联机器人由于具有结构相对简单，刚度大，造价低等特点，在工业生产及其它领域有着广阔的应用前景，开始受到国内外学者的关......
并联机器人是一类全新的机器人,具有刚度大、承载能力强、误差小精度高、结构紧凑等一系列优点.它可以作为飞船对接器、装配机器人......
自从澳大利亚著名机构学教授Hunt在1978年首先提出应用6自由度的Stewart平台机构作为机器人的机构,并联机构机器人的研究成为机器......
本文应用数学软件和工程软件的建模及仿真功能，主要针对并联机器人位置正反解、基于径向基神经网络的位置正解单解和工......
空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单,设计、制造和控制的成本都相对较低的特点。特别是......
三自由度并联机构是并联机构中很重要的一个分支,是一类很有工业应用前景的新型并联机器人机构,但其应用研究和综合研究目前还很不......
并联机床是现代机器人技术和现代机床技术的完美结合，具有高刚度、高承载能力、高速度、高精度、重量轻、机械结构简单、标准化程度......
该文对并联机器人运动学中位置正解问题、奇异位形问题和参数识别问题做了比较深入的研究.研究基于Stewart平台并联机构的六维力传......
由于运动部件结构简单、质量轻并且运动结构设计合理，Delta机器人有加速度快的突出优点，从而使其广泛应用于化妆品、食品和药品的包......
随着空间并联机器人机构学理论、技术与应用的发展,空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单......
并联机构具有运动灵活、累积误差小、承载能力大等诸多优点,在各领域内应用越来越广泛。但同时,复杂的奇异性成为限制其应用的固有......
本文研究了一种6-PTRT型并联机构运动平台的位姿正解的迭代方法。分析了运动平台的机构特征,建立了基于雅可比矩阵的位姿正解方程,......
电液伺服六自由度摇摆台是一种采用了经典的Stewart机构形式的力学环境模拟试验设备,以其承载能力强、结构刚度大、精度高等优点,......
为了解决钢带并联机器人运动学计算复杂等问题,对钢带并联机器人运动学模型进行了探讨。分析了现有的并联机器人运动学位置求解方......
提出多层前向神经网络求解6自由度并联机构位置正解的方法,将位置反解结果作为训练样本,采用Levenberg-Marquardt训练方法,实现了......
提出了一种新的求解一般Stewart台体型并联机构位置正解的代数求解方法。首先根据一般Stewart台体型的几何结构建立20个含9变量的......
采用简单的牛顿迭代法迭代,并将非线性方程视为非线性的动力学系统,利用使系统产生混沌的Julia集的点求解方程的全部实数解,而Juli......
研究3-RRRT型并联机器人的运动学及正向求解方法。根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围,提出了以并联机器人支......
结合虚轴机床的结构特点 ,运用矢量法推导出了三平动自由度虚轴机床位置正解解析模型 ,解决了数控系统中位置显示、软限位设置问题......
针对最普遍的6-SPS并联机器人运动学位置正解问题,提出一种基于区间分析的数值求解方法.建立区间方程后,通过区间分析确定机构配置......
位置正解是研究并联机构运动学的基本问题,采用遗传算法优化神经网络权值的方法对模型进行了求解.利用位置反解求得训练样本,然后......
从简单、特殊的并联机构开始,首次获得3-TPS、3-6 SPS台体机构位置正解.沿2条途径,分别获得5-4(d)型、6-4型机构、6-4台体机构、6-......
针对提高Stewart平台运动学位置正解速度的问题,分析了传统基于速度雅可比的数值迭代方法,并对6-3 Stewart平台结构提出了一种基于......
将共形几何代数(CGA)引入空间并联机构位置正解中,提出了一种空间3-RPS并联机构位置正解新算法.以任意一条支链轴线与静平台平面的......
随着经济迅速发展,六自由度运动平台由于其结构刚度大、承载能力强、位置精度高、响应快等优势,广泛应用于飞机、汽车等模拟器以及......
