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由于光照的变化、形变、姿势的变化,传统的粒子滤波算法会发生跟踪漂移。影响了跟踪算法的准确性和稳定性。发生漂移的主要原因是目标函数不够平滑,从而使得更新的状态存在较大误差。本文提出了一种新型的层叠式粒子滤波算法,该方法在离散域提取基于核的直方图作为目标模型,通过改进传统的粒子滤波算法,实现对目标由粗到细的跟踪。在公开测试集上与当前主流的跟踪算法比较,结果表明本文提出的算法在跟踪精度上提高了20%,并取得了很好的实时性和鲁棒性。