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无线传感网络中,很多应用都依赖于节点间的时钟同步.针对节点的时钟偏移和时钟偏移率导致的时钟不同步的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波的TPSN时钟同步算法.该算法利用卡尔曼滤波算法对TPSN时钟同步协议中的时钟偏移和时钟偏移率进行估计,使用该估计值对节点的时钟进行修正.该算法可有效消除时钟偏差的测量噪声、补偿时钟偏差,使得节点得到更精确的时钟同步.仿真结果表明,较传统的TPSN时钟同步算法,所提算法的时钟同步精度更高,性能更好.