【摘 要】
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基于深度学习端到端网络模型建立了拟人化车道保持算法,同时在模型训练过程中采用车道线视觉增强的方法,解决了直接由图像映射到控制信号使得自动驾驶容易受到干扰信息影响的问题,提高了模型的鲁棒性.首先基于GoogLeNet建立了高识别率的车道线检测模型,通过车道线高亮增强和增加车道线图像通道两种不同的方式对原始图像进行视觉增强.然后将增强后的图像输入到车道保持网络中.最终离线测试结果显示两种增强方式均可降低方向盘转角预测误差,RMSE值分别减少了16％和26％.实车测试表明增加车道线图像通道的方式取得较好的车道保
【机 构】
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广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院,广东 广州 510641;广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院,广东 广州 510641;湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室,湖南 长沙 410082
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基于深度学习端到端网络模型建立了拟人化车道保持算法,同时在模型训练过程中采用车道线视觉增强的方法,解决了直接由图像映射到控制信号使得自动驾驶容易受到干扰信息影响的问题,提高了模型的鲁棒性.首先基于GoogLeNet建立了高识别率的车道线检测模型,通过车道线高亮增强和增加车道线图像通道两种不同的方式对原始图像进行视觉增强.然后将增强后的图像输入到车道保持网络中.最终离线测试结果显示两种增强方式均可降低方向盘转角预测误差,RMSE值分别减少了16％和26％.实车测试表明增加车道线图像通道的方式取得较好的车道保持效果.
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为满足烟气超低排放改造要求,对660 MW燃煤机组脱硫系统进行增容提效改造.在经济煤种掺烧条件下,通过改变负荷、入炉煤硫分的脱硫耦合试验分析了机组脱硫系统运行的经济性,建立了基于脱硫绩效、脱硫费率、时均脱硫费用的计算模型,分析了脱硫系统运行费用和潜能.结果表明:在机组100％负荷运行并满足超低排放要求的条件下,脱硫系统所能承受的最大原烟气SO2含量为2320 mg/Nm3,折算入炉煤含硫量为1.1％;当入炉煤硫分大于0.85％后,时均运行费率急剧增大;当入炉煤硫分增大到1.1％以上时,系统各设备全出力运行
为了明确永定区煤矿开采区土壤重金属污染特征,选取3个典型煤矿93个表层土壤样本,采用微波消解-原子吸收分光光度法测定了样品中Cd、Pb、Zn、Cu和Cr的含量,利用富集系数法、内梅罗指数法和潜在生态风险指数法进行分析评价.结果表明:综合污染指数和富集程度表现为Zn>Cd>Cr>Cu>Pb;复合生态风险指数中2.2％的样品处于中等危害,97.8％为轻微危害;在Cu、Cr、Pb和Cd中,两两元素之间都有极显著的正相关关系.
针对高矿化度矿井水零排放过程中多级反渗透系统易结垢、易污染的问题,基于CFD模拟技术优化了某煤矿矿井水多级反渗透系统,针对两级膜浓缩单元膜元件排列组合形式提出了优化方案,分析了技术性和经济性.结果表明:优化前后多级反渗透系统膜内离子污染分布与阻垢剂用量基本保持一致;优化后的一级膜浓缩单元和二级膜浓缩单元分别减少6支膜(减少率约为5％),节省初始膜元件投入48000元;矿井水回收率由96.5％提高到97％,吨水电力消耗升高了0.017元/m3,但吨水蒸发结晶费用降低了0.395元/m3,节省运行费用0.37
针对山东省德州市聚落化猪场的猪舍产生的恶臭,通过中试研究了四类(高能线筒式、高能线板式、低能线筒式、低能线板式)低温等离子设备的除氨效果.结果表明:在保持猪舍高通风量的条件下,高能线筒式处理效果最好,除氨效率达到了70.03％,通过催化剂的添加将氨效率提升了4.64％;在猪舍风机口NH3初始浓度为1.97～5.89 mg/m3的情况下,高能线筒式设备将NH3浓度降至0.50～0.92 mg/m3;该系统在夏季和冬季的运行成本分别为258.39元/d和103.36元/d.
基于入库污染物混合稀释和污染物综合衰减理论,建立了河道型水库水质模型.根据物料平衡原理,建立了入库水和水库原有蓄水中污染物衰减的动力学一级反应模型.以小浪底水库为例,结合实际监测数据对模型进行检验,检验结果表明,污染因子氨氮和COD的浓度平均相对误差为19％和15％.根据模型计算得出不同水文条件下的小浪底水库水环境同化容量.
针对正通煤矿生活污水处理站废水碳源偏低、悬浮物含量不稳定的特点,以及出水水质要求的提高,采用“同步生物氧化池(SBOT)+微絮凝过滤”工艺对原系统进行提标改造.SBOT工艺具有生物量大、处理负荷高、可实现COD和氨氮同步去除等优点.运行结果表明,系统提标改造后出水COD、TN、氨氮、TP、SS的平均浓度为12.3、7.5、1.1、0.29、6.2 mg/L,出水水质稳定达到《陕西省黄河流域污水综合排放标准》(DB 61/224—2018)A要求,可满足绿化、道路冲洗、选煤厂生产补充及汽车冲洗要求.
为了解滏阳河邯郸段流域重金属污染和分布特征,采集了滏阳河地表水23个水样,分析了8种金属元素(As、Cr、Cu、Ni、Se、Co、Zn、Al)的空间分布特征,结合流域周边环境特征分析了各金属元素的来源,利用内梅罗综合污染指数对重金属污染状况进行了评价.结果表明:滏阳河地表水金属浓度平均值按大小顺序依次为Cr(6.34μg/L)、Se(5.22μg/L)、Al(4.98μg/L)、Ni(2.26μg/L)、Zn(2.20μg/L)、As(1.86μg/L)、Cu(1.61μg/L)、Co(0.20μg/L)
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