MECHANISM DESIGN AND MOTION ANALYSIS OF A SPHERICAL MOBILE ROBOT

来源 :中国机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lizhiguo518

【摘要】

：

A new spherical mobile robot BHQ-1 is designed. The spherical robot is driven by two internally mounted motors that induce the ball to move straight and turn ar

【作者】

：

Zhan Qiang Jia Chuan Ma Xiaohu

【机构】

：

RobotResearchInstitute,ChinaAerospaceScience＆IndustryAcademyofTechnology

【出处】

：

中国机械工程学报

【发表日期】

：

2005年4期

【关键词】

：

球形移动机器人机械设计运动分析驱动系统 Spherical mobile robot Mechanism design Motion analysis

【基金项目】

：

国家科技攻关项目

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A new spherical mobile robot BHQ-1 is designed. The spherical robot is driven by two internally mounted motors that induce the ball to move straight and turn around on a flat surface. A dynamic model of the robot is developed with Lagrange method and fact

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