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为提高车道线检测的精度和实时性，提出了一种基于直线模型的实时车道线检测方法。采用改进的Sobel算子进行边缘检测，利用自适应双阈值的方法进行图像的二值化。对基于Hough变换的车道线检测方法进行了改进，令识别视觉效果大大提升。并利用Kalman滤波器来动态确定感兴趣小窗口的大小和位置，实现后续帧道路图像的跟踪。实验结果表明，该方法准确性高，具有较好的实时性和鲁棒性。