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采用无量纲参数方法,将三自由度并联机器人的几何参数无量纲化,对机器人机构的运动学进行了反解计算。在此基础上,采用搜索法对机器人机构的几何参数进行优化选择。应用MATLAB软件编程计算得出该机器人机构在不同位姿下各铰链的输入,并绘制出了并联三自由度机器人的运动仿真图。
并联三自由度机器人参数优化与运动仿真
【摘 要】
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采用无量纲参数方法,将三自由度并联机器人的几何参数无量纲化,对机器人机构的运动学进行了反解计算。在此基础上,采用搜索法对机器人机构的几何参数进行优化选择。应用MATLA
【机 构】
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秦皇岛市海兰建材冶金机械制造有限公司
【出 处】
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河北科技师范学院学报
【发表日期】
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2010年1期
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