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为满足空间自由漂浮机器人实时的运动控制，提出了一种高精度的实时控制算法。该算法不需要在笛卡儿空间进行复杂的速度逆解，而是实时采集手眼相机反馈数据，在关节空间进行位置逆解，得到机器人各关节控制变量，不断调整自身姿态向目标点靠近。对比分析了该算法的复杂性和可行性；经过在实验板上的实际运行，验证了算法的准确性和快速性。