【摘 要】
：
针对移动机器人传统路径跟随控制方法需要人工调校参数、缺乏自主优化能力的问题,提出了一种基于启发式动态规划(Heuristic dynamic programming,HDP)的路径跟随控制方法。首
【机 构】
：
安徽农业大学工学院,安徽省智能农机装备工程实验室,合肥中科智驰科技有限公司
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61503363)
论文部分内容阅读
针对移动机器人传统路径跟随控制方法需要人工调校参数、缺乏自主优化能力的问题,提出了一种基于启发式动态规划(Heuristic dynamic programming,HDP)的路径跟随控制方法。首先,设计履带式机器人路径跟随控制系统结构,建立了误差状态方程;其次,提出了一种基于HDP算法的路径跟随控制方法,综合误差性能指标和跟随稳定性指标设计了回报函数,采用多层前馈神经网络逼近评价器和执行器,并推导了网络参数的在线优化规则;最后,通过数值仿真和系统试验验证了HDP方法的路径跟随性能。试验结果证明,基于HD
其他文献
通过参加英国威根利学院组织的英国职业教育体系培训,全面深入了解了英国职业院校"以学生为中心"的职教课堂互动模式,从基于"认知-行动-情境"的互动模式、VAK学情分析、团队
分析了直流电源设备运行、监控、维护检修的现状,提出并实施了一种变电站直流电源系统网络化管理、状态检修的管理模式。将计算机技术、测控技术、光纤网络通信技术、智能模
本文对大学生消费异化进行了分析,从个人、家庭、学校、社会等几个角度分析了大学生消费异化的原因,并进一步探析了引导大学生树立合理消费观的对策。
This article analyze
目的探讨桂枝茯苓丸加减治疗慢性盆腔炎的临床疗效。方法抽取2011年7月~2013年12月江西省抚州市南丰县人民医院收治的40例慢性盆腔炎患者,将其随机分为观察组和对照组(n=20),
【正】 《四库全书》为我国最大的典籍,甄综国故,世界共推,是在200年前清朝高宗乾隆时代编纂的,包括了我国几千年来的重要文化典籍的著作.乾隆卅七年(1772),颁谕各省进献书籍
目的将本实验室发现的一种昆明种属来源的自发性遗传性视网膜变性小鼠(暂命名为KMrdf/rdf小鼠)的致病基因同源导入C57BL/6J小鼠,培育一种新的近交系小鼠(暂命名为B6rdf/rdf小
由于人们生活水平不断提升,对住房的需求越来越高,人们在满足物质追求的同时,对居住环境带来的精神享受也越来越看重。住房的室内设计风格越来越多样化,本文分析了中国传统文
总结了果园生草栽培技术的发展史、原理及主要功能,将其与果园杂草进行了区别,介绍了果园生草的种类及因地制宜的管理方法。
人们的名、字和各种别号,统可谓之称号。各种称号都是在社会交往之中代表个人的符号。某些历史人物的称号,往往具有深刻的含意,如以“济世安民”为“志向”的唐太宗,自幼就称