【摘 要】
：
机器人的运动学与逆运动学在机器人的动力学分析、轨迹规划及位姿控制等方面起着关键作用。以RRP-3R斯坦福机器人为研究对象,基于D-H法为其建立了关节坐标系及正运动学方程。在正向运动学的基础上,通过代数方法确定斯坦福机器人的逆运动学方程,规划了运动轨迹,利用逆运动学方程通过MATLAB编程进行仿真实现。
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目“机械臂熔融沉积式增材制造运动建模、分层算法及路径规划研究”(51965014),桂林航天工业学院校级科研基金项目“工业检测平台运动目标高性能分割方法研究”(XJ20KT01)。
论文部分内容阅读
机器人的运动学与逆运动学在机器人的动力学分析、轨迹规划及位姿控制等方面起着关键作用。以RRP-3R斯坦福机器人为研究对象,基于D-H法为其建立了关节坐标系及正运动学方程。在正向运动学的基础上,通过代数方法确定斯坦福机器人的逆运动学方程,规划了运动轨迹,利用逆运动学方程通过MATLAB编程进行仿真实现。
其他文献
研究将经典多属性群决策问题转换为区间直觉犹豫模糊(IIHF)环境下的多属性群决策问题。用属性取值区间计算属性权重;将各位专家给与方案的属性评分通过数学模型转化为区间直觉模糊数,转化后的多个区间直觉模糊数作为属性可能隶属度,此时属性即为一个犹豫模糊元;定义一个新的得分函数确定犹豫模糊元得分函数值,利用混合加权近似集成算子对犹豫模糊元中的多个可能隶属度进行集结;基于此,提出一种新的区间直觉犹豫模糊环境下的多属性群决策方法,具体案例验证了该方法的科学性及有效性。
数控劳动定额标准制定中采用的“余量法”是指根据数控加工产品的加工余量(切削的去除量体积或重量),以及其在数控加工过程中时间消耗所建立起来的反应数控加工产品余量,加工精度和加工方法与加工时间消耗规律(余量因素与其时间消耗的函数关系)的时间定额标准数学模型。文章从“余量法”标准数学模型建立的部分影响因素进行了分析研究,阐述了余量法在力源液压股份公司生产中的推广应用案例。
古代广西山水散文作家群体主要有流寓作家、未入桂的作家和广西籍作家.唐以前广西籍山水散文作家几乎没有,唐宋两代数量也较少,到了明代广西籍山水散文作家开始崛起,而清代则
做为高校数字化校园的重要组成部分,高等学校财务信息化建设也方兴未艾,但阶段受到诸多限制条件的约束,各个业务系统的衔接仍然不流畅、不成熟,这些都给支付业务的实现带来了
采用贝克曼梁(BB)和落锤式弯沉仪(FWD)对3种不同等级道路试验段进行弯沉测试,研究2种方式所测弯沉间的相关性,分析FWD法的准确度和有效性。结果表明,与BB法相比,FWD法的稳定性较好,准确度较高,在高等级公路中采用该方法测试弯沉具有更高的稳定性,且采用FWD法对各试验段进行弯沉测试所得规律与道路等级的承载能力一致。
中等城市居民生活水平随着经济发展不断提高,出行方式正处于由非机动化向机动化转变的过程中,城市交通问题日益严重。由于中等城市的规模、经济水平、交通特点等与大城市存在差异,有必要结合中等城市的自身特点对其公交发展水平进行评价,明确短板,明晰公交优先发展方向。文中以浙江舟山市为例,构建基于五元联系度的集对分析评价模型FECN-SPA,评价中等城市的公交发展水平,并提出相关对策及建议,辅助政府及公交企业决策。
为改善桂林电子科技大学北海校区图书馆图书采访的质量和效率,更好地为学校师生教学和科研提供优质服务,论文提出了一种优化策略.首先通过对专业老师的访谈和本科生的问卷调
G214线囊谦至多普玛段受地理环境等因素影响,滑坡时有发生.文中使用抗滑桩治理该路段滑坡,建立有限元模型分析湿化作用对抗滑桩受力和变形的影响,使用邓肯模型分析抗滑桩加固
高校教学管理工作关系到高校学生的切身利益,教学管理改革日益重要。为促进大学生与教学管理单位的互动、改善教学方法、提高教学能力,从而达到促进教学效果明显提高的目的,提出了高校学生参与高校教学管理改革方案。通过问卷调研及分析,提出了改进参与教学管理的保障措施及方法,为教学管理提供了第一手资料,也为类似教学改革提供了有益借鉴。
为响应习近平总书记的号召——不断增强人民群众获得感,文章以国家紧缺专业技术培养微电子制造专业人才培养为目标,以学生课堂获得感为着力点,详细说明如何构建微电子制造专业高效课堂。先阐明了该高效课堂的必要性,然后从师生的角度说明如何做,最后对相关方法进行了实际评估。