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针对传统非结构化道路检测算法在光照变化、阴影及水迹等干扰因素下不能同时满足鲁棒性与实时性的问题，提出一种结合图像灰度特征和道路模型的非结构化道路检测方法。通过二维最大熵分类对图像进行初步分割，采用模糊熵对错分点进行重新分类，优化分割效果。利用改进分块分类方法对分割图像进行分块，得到包含道路边界的混合区域，进而快速准确提取道路边界点。采用实时性较好的二次曲线模型，在最小二乘法拟合曲线的基础上提出改进的拟合方法，最大程度降低了干扰点对曲线拟合精度的影响。仿真结果表明，改进的方法不仅实时性好，检测精度高，且鲁棒