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针对具有参数不确定性的机器人动力学系统,根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力,提出了一种自适应模糊滑模控制方案. 控制结构中采用模糊系统去自适应补偿过程的不确定性. 利用Lyapunov定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性. 仿真结果表明了所提控制策略的有效性.
机器人系统的自适应模糊滑模控制算法仿真
【摘 要】
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针对具有参数不确定性的机器人动力学系统,根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力,提出了一种自适应模糊滑模控制方案. 控制结构中采用模糊系统去自适应补偿过程的不确定
【机 构】
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曲阜师范大学自动化研究所,泰山学院
【出 处】
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曲阜师范大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2005年3期
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