【摘 要】
：
要保证碰撞发生时真空机器人与晶片的安全,避免造成较大的损失,真空机器人必须具有碰撞保护功能。在研究真空机器人位置误差变化的基础上,不使用额外的传感器,建立基于位置误
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院研究生院,新松机器人自动化股份有限公司
论文部分内容阅读
要保证碰撞发生时真空机器人与晶片的安全,避免造成较大的损失,真空机器人必须具有碰撞保护功能。在研究真空机器人位置误差变化的基础上,不使用额外的传感器,建立基于位置误差模糊推理的碰撞保护系统。该系统选用二维的模糊控制器来确定位置误差的阈值,以机器人加速度、机械惯量作为输入条件,估计的系统位置误差作为输出条件;并提出了不同的保护策略。最后给出了真空机器人碰撞的实验结果,结果表明该碰撞保护方法具有较高的准确性和灵敏度。
其他文献
文章简述了组合机床的基本结构、装配接口的约束特性及协同设计人员与产品之间的对应关系,并从装配接口匹配角度出发,对组合机床协同设计过程中各部件装配约束关系类型进行了
文章针对活塞生产模式特点和现有生产线现状,提出了基于变批量生产的活塞软重构生产线。在阐述了变批量活塞软重构生产线特性的基础上,构建了变批量活塞软重构生产线的系统集
凝聚共识,增强认同意识是统一战线的题中应有之义。通俗地说,就是在党内党外、各行各业、各民族、各党派中形成同心圆。习近平总书记指出,什么是同心圆?就是在党的领导下,动
例1:患者男,32岁,个体,咽部不适一周。患者半年来常有非婚性交史。1个月前阴茎、冠状沟处有赘生物,不痛不痒,渐增大增多,在外院诊为CA用疣脱欣后疣体脱落,近日又有新生疣体,
采用单因素试验,以总生物碱提取率为考查指标,研究了鹅掌楸树皮中生物碱的提取工艺,得出了其提取工艺条件条件:60%的乙醇为提取剂,提取温度80℃,提取料液比1:16,浸提时间2h,
对近年来微细电解加工领域的研究现状和发展趋势进行了概述,包括微细电解加工的基础理论、微细电解加工技术和加工装置、影响因素与极间间隙检测控制,以及关键技术和今后的发
<正> 一般说来,理论与实践相结合有两层含义:一是坚持马克思主义理论对实践的指导作用,二是理论要在实践中检验和发展。这两层含义有机地联系在一起,靠的是开拓,探索精神来实现。马克思主义是行动的指南,而不是教条。这看来是个常识性的问题,但有人却常常背离它。一谈到理论对实践的指导作用,就习惯于到马克思主义经典著作中去寻求现成答案。一个新的理论观点提出来之后,他们首先到经典著作中寻找依据,一旦所言无据就充满疑团,以为这不符合马克思主义。这并不是对待马克思主义的正确态度。马克思主义并不是提供现成答案的
本文提出了一种有效的圆形窗口多边形裁剪算法 ,该算法的基本思想是 :将多边形的边视为有向线段 ,把每条边所在直线的参数方程代入圆的参数方程 ,利用圆心到线段两端点的距离及到线段的距离来判断直线与圆的位置关系 ,在相交时 ,通过求解方程 ,求出交点
为了使真空机器人获得高速、高精度的运动性能并减少系统的残余振动,文中提出了一种加加速度受限的非对称轨迹规划方法。首先阐述了该轨迹规划方法中轨迹限制条件的定义,然后
对以氧气为氧化剂合成促进剂ＣＺ的工艺进行了研究，讨论了物料配比、反应温度、反应压力等因素对产品收率的影响。实验证明，该工艺具有较强的工业推广价值。