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为进一步提高自抗扰控制器（ADRC）的动态性能和稳态性能，文中利用基于Vague集相似度量推理易于得到控制量和便于工程运用的优点，设计了一种基于Vague集的自适应ADRC；通过动态调整ADRC的非线性组合权值，提高ADRC的适应能力。仿真结果表明，基于Vague集的自适应ADRC较常规自抗扰控制器有更好的动态性能和稳态性能。