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对惯性导航基本方程进行分析,首次指出通常使用的惯性导航基本方程存在原理性误差,推导原理性误差表达式,在地球为圆球形的情况下,提出消除原理性误差的方法.仿真结果表明：对于高速导弹,所提出的原理性加速度误差与有害加速度大小处于同一量级上,已经不容忽略;发射角为45°时,水平原理性误差最大;导弹的加速度和速度越大,水平原理性误差越大;水平原理性误差随着时间的增长而增加.