3-RRRT并联机器人解耦控制

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：tangguopingzhang

【摘要】

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研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人解耦控制方法.依据第一类拉格朗日方程建立了3-RRRT型并联机器人的动力学与系统机电模型,根据其动力学模型特点,提出一种改进的计算力矩解

【作者】

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刘延斌韩秀英赵新华

【机构】

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河南科技大学机电工程学院,天津理工大学机械工程学院

【出处】

：

哈尔滨工业大学学报

【发表日期】

：

2009年12期

【关键词】

：

并联机器人解耦控制动力学建模系统仿真 parallel robot decoupled control dynamics modeling syst

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研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人解耦控制方法.依据第一类拉格朗日方程建立了3-RRRT型并联机器人的动力学与系统机电模型,根据其动力学模型特点,提出一种改进的计算力矩解耦控制方法.在运用违约修正约束稳定法对动力学模型进行求解的基础上,利用Matlab中的Simulink软件平台进行了并联机器人解耦控制数值仿真,结果表明所采用的解耦控制方法达到了较高的控制精度,适合于3-RRRT型并联机器人.

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