【摘 要】
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针对永磁直线伺服电动机(PMLSM)驱动的6自由度虚拟轴机床提出了一种新的轨迹跟踪控制方法.该方法采用神经网络实现实时IP位置控制器的在线设计,将杆间的耦合作用和负载扰动看
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针对永磁直线伺服电动机(PMLSM)驱动的6自由度虚拟轴机床提出了一种新的轨迹跟踪控制方法.该方法采用神经网络实现实时IP位置控制器的在线设计,将杆间的耦合作用和负载扰动看作是电机动力学参数的变化,利用观测器对电机参数进行观测,从而使计算大大简化.利用给定加速度来调整动子电流的大小,间接实现了加速度跟随控制,改善了虚拟轴机床的轨迹跟踪性能.仿真实验表明该方法对虚拟轴机床各杆的位置、速度、加速度实现了精确的跟随控制,系统具有很强的鲁棒性.
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