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由约束矩阵及其正交补的列矢量张成约束多体系统的局部约束子空间和局部切向子空间，将系统的广义加速度和广义力沿这两个子空间解解，推导描述系统运动的纯微分方程和求约束反力的公式，并给出了违约修正的一种有效方法。
约束多体系统动力学的局部子空间分解法
【摘 要】
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由约束矩阵及其正交补的列矢量张成约束多体系统的局部约束子空间和局部切向子空间，将系统的广义加速度和广义力沿这两个子空间解解，推导描述系统运动的纯微分方程和求约束反力
【机 构】
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北京理工大学应用力学系
【出 处】
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力学与实践
【发表日期】
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1997年4期
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