【摘 要】
：
带电水冲洗是变电站运维清污的重要手段。目前带电水冲洗作业主要采用人工方式,存在很大的安全隐患,可替代人工作业的机器人是当前电力领域的一个研究热点。本文提出了一种变
【机 构】
：
贵州电网有限责任公司凯里供电局,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金重点项目(项目编号:5153000289)资助
论文部分内容阅读
带电水冲洗是变电站运维清污的重要手段。目前带电水冲洗作业主要采用人工方式,存在很大的安全隐患,可替代人工作业的机器人是当前电力领域的一个研究热点。本文提出了一种变电站带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法。根据机器人的结构特点,建立了机器人的运动学模型;针对人工势场法容易陷入局部最优的缺陷,设计了一种斥力场函数,提出了基于改进的人工势场法的机械臂轨迹规划方法;对于人工势场函数中参数的选取,基于遗传算法实现了避障路径的优化;仿真对比实验结果验证了所提方法的合理性和有效性。
其他文献
本文中使用的径向基函数配点法是以时空配点法为基础来解决抛物型方程的一类问题。这种方法与近似求时间导数的隐式,显式法以及其他数值法不同,它不需要对离散系统的时间稳定
岩石类材料的力学特性陈运东编译林金辉校１．前言许多实验设备是由标准试验规定要求的，目的是对材料的性能进行对比评价提供指标。鉴于研究结果和性能改善的要求，修正某些标准一直
一种从我省野生中华猕猴桃药材中提取的多糖化合物:ACPS-R,经体内或体外刺激小鼠腹腔巨噬细胞（Mφ）和脾淋巴细胞,受刺激的这些细胞的培养上清液,对相应的C3H/HeJ小鼠胸腺及CTLL
原发性支气管肺癌是最常见的恶性肿瘤之一,对人类生命健康危害极大,发病率在多数国家都有明显增高的趋势,每年发病人数达130万人左右.在许多发达国家中,肺癌占男性恶性肿瘤首
词汇是构成语言的基本要素。英语作为外来语言,在学习中只有加强词汇学习、扩充词汇量,才能更有效地进行英语学习。为此,在高中英语教学中,教师应当及时对教学实践中的词汇教
第三人称小说的叙述者有时会转向用人物视角来叙事。体现人物视角的语言形式既可以是显性的自由间接话语,也可以是隐性的形式,后者更不易被觉察,因而迄今为止学术界鲜有涉及
老舍是中国20世纪最为杰出的长篇小说大师之一。在英国讲学期间,他阅读了大量的英文小说,深受狄更斯作品中的人物和故事的影响。在此基础上,他又立足于中国社会的现实,将狄更
根据现场使用与维修经验，分析液力变矩器的故障模式、故障原因以及故障原因的判断和处理方法。有助于在液力变矩器器修理及井队现场维护过程中准确判断和处理各类故障，提高修理
近年来医药界非常重视药物对自由基清除作用的研究,多数研究表明药物清除氧自由基的能力是其发挥药效的分子基础.笔者对11种中药抗自由基的作用进行了研究,发现中药清除自由
封孔粘土泥球湿化崩解试验研究钟维昭，吴志强升钟水库大坝是一座以粘土心墙为防渗体和风化砂岩石渣为坝壳料的土石坝，最大坝高７９ｍ，坝顶长４２０ｍ，坝顶宽９．ｓｉｎ，坝底宽５２８．１ｍ。为了掌握大坝运行中粘土心墙