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针对船舶航向控制中模型参数变化引起的不确定性问题，提出一种基于动态神经模糊模型（DNFM）的自适应控制算法．DNFM在学习中同时调整结构和参数，充分逼近Norrbin非线性船舶NARX模型的逆动力学．训练好的DNFM与PD控制器并联构造自适应控制器用于航向控制，且以PD控制器的输出作为自适应律的自变量，进一步在线调整DNFM的权值．以5446TEU集装箱船的航向控制仿真结果验证了算法的有效性．