【摘 要】
：
针对仓储环境下叉车机器人物体识别的应用场景,提出一种基于Faster-RCNN优化和改进后的物体识别算法。通过对Faster-RCNN模型进行微调（fine-tuning）,完成对托盘、货物、人以及
【基金项目】
：
北京市科技专项2017（9041723101）
论文部分内容阅读
针对仓储环境下叉车机器人物体识别的应用场景,提出一种基于Faster-RCNN优化和改进后的物体识别算法。通过对Faster-RCNN模型进行微调（fine-tuning）,完成对托盘、货物、人以及叉车等物体的识别,同时优化了训练过程,使得网络最后达到最优。同时通过对不同共享卷积层模型下的Faster-RCNN进行比较,最后得到最优的Faster-RCNN模型为ZF＋RPN模型。实验表明,改进和优化后的算法对仓储环境下的物体检测的准确率达到90%,测试的帧率为33.3fps,基本满足叉车机器人对物体检测实
其他文献
我们应用留置型神经麻醉套管针将持续肌间沟臂丛麻醉应用于上肢较长时间的手术,获得满意效果,现报道如下。1资料与方法1.1一般资料从2010年1月至2011年5月在我院开展的403例
针对光网络的安全性问题,提出了利用半导体光放大器的四波混频效应实现DQPSK光信号的物理层加密和解密方案。通过分析四波混频效应的基本原理,研究两DQPSK光信号同时注入SOA
研究了非线性有源噪声控制（ANC）问题。采用函数连接型人工神经网络,以勒让德多项式作为扩展函数,提出了基于数据驱动的无模型滤波-s最小均方（MFFs LMS）算法。采用同步扰动随机逼
对稀疏信号的重构问题,提出了一种基于广义拉格朗日函数思想、能量函数的建立以及梯度下降思想,建立了拉格朗日神经网络（Lagrange Neural Network,LNN）模型。通过Lyapunov函数,
针对具有高度非线性、强耦合、含较大不确定性特点的高超声速飞行器,设计了快速终端滑模控制器并应用于高超声速飞行器的姿态控制中。对飞行器姿态控制系统的慢回路设计PID控
针对货架上产品包装的视觉注意问题,选择了20名典型用户,应用眼动测量技术对货架上咖啡包装进行测试,并对热点图和兴趣区的首视时间、首视持续时间、区域色彩差异和位置进行了深入分析,提出了视觉注意的影响因素。实验结果表明:产品在货架的位置、所占货架面积和包装色彩对视觉注意影响较大;位于货架中上位置、所占面积比较大、应用产品属性色并且与周边形成强色彩对比的产品包装容易被视觉注意。
设计了一套集成化、智能化的拣选机器人自动搬运系统。选择安川MH-12型机器人作为自动搬运系统主体,使用Kinect采集货物尺寸信息,利用数据库存储货物尺寸数据、位置数据和订
微电网孤岛运行时,随着不平衡负载的增加会导致负序电流和电压的产生,传统的下垂控制方法无法实现微网逆变器的输出电压平衡。针对此问题,提出一种改进的逆变器下垂控制策略,