四足机器人静步态连续行走策略

来源 :机械设计与制造 | 被引量 : 0次 | 上传用户:chinesechinese123456
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
为实现四足机器人在平面上稳定、连续行走的行走,避免出现打滑、冲击等现象,提出一种基于walk步态零冲击足端轨迹规划方法。首先运用DH算法推导出单腿的运动学方程。然后采用直线规划支撑腿时足端的运动轨迹,五次曲线规划摆动腿在水平方向上的足端轨迹,摆线规划摆动腿在竖直方向上的足端轨迹。以静态稳定裕度为评价指标,评价了四足机器人在连续行走过程中的稳定性。最后进行仿真实验,实验结果表明,四足机器人可以在水平面上稳定、连续的行走,验证了算法的正确性。
其他文献
在溢流管直径Do和溢流管的伸入长度Lo均分别设定为10 mm、20 mm、30 mm的条件下,利用有限元分析软件对脱气除砂三相旋流器溢流管直径、溢流管伸入长度进行数值模拟和比较分析
本文系作者于1961年应江西省轻工业出版社约稿编写的,后因该社撤销而未出版。作者考虑本文内容尚有进一步修改的必要,故未再向其他出版部门联系。本刊连续刊登,借此向有关学
<正>观察抗氧化剂N-乙酰半胱氨酸(NAC)干预对小鼠支气管哮喘模型Clara细胞数量及其分泌蛋白 CC16表达的影响。卵蛋白(OVA)致敏、滴鼻激发建立BALB/c小鼠哮喘模型。将小鼠随机
会议
党的十八届三中全会审议通过的《中共中央关于全面深化改革若干重大问题的决定》明确提出全面深化改革的总目标是完善和发展中国特色社会主义制度,推进国家治理体系和治理能力
报纸
商标近似的判断因商标组成要素、商标文字字形、读音、含义、整体表现形式等特点的不同而具有极强的个案性,而中文商标的文字顺序也会对商标近似判断产生重要的影响。$$ 2013
报纸
目的观察并研究对人性化护理干预应用于妊娠高血压综合征患者临床的效果。方法44例样本研究资料来源于2016年12月11日~2018年1月15日期间在我院治疗的妊娠高血压综合征患者。
科学总结中国共产党解决民生问题的历史经验,对推进以改善民生为重点的社会建设,提高党的领导水平和执政能力,以及贯彻落实科学发展观和构建社会主义和谐社会具有十分重要的
在《人再囧途之泰囧》、《西游降魔篇》这种“笑过就忘”的喜剧电影轻轻松松就能拿下十几亿票房的中国电影巿场,之所以对《石榴树上结樱桃》这样一部注定票房惨淡的“小众电影
报纸
弥漫性肝病,包括多种病因导致的各种慢性肝疾病,影响着全世界范围内数以万计的患者[1-2]。随着对该类疾病准确评估及诊断的需要越来越显著,如沉积性肝疾病、病毒性肝炎及肝硬
将白菜根1个洗净,捣烂后用纱布挤汁。左牙痛滴汁入左耳,右牙痛滴汁入右耳。每日3次。一般1天即可明显减轻疼痛,3天左右即可治愈。
期刊