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针对现有装置在运动过程由于颠簸、摇晃产生抖动、晃动等问题,设计了自平衡控制系统。该系统利用四元数和欧拉角转换关系,从姿态传感器输出数据中得到横滚角和俯仰角,并在常规PID基础上加入了模糊控制方法控制相应舵机进行补偿运动。实验结果表明,该系统姿态数据误差为0.1度;在阶跃冲击作为输入时,经过0.1秒的调整进入稳态,有较快的响应速度。