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针对舰船和舰载武器系统存在风浪的情况下自对准精度下降的问题，提出了一种改进罗经法粗对准和利用中心差分卡尔曼滤波（CDKF）法进行精对准的捷联惯导系统摇摆基座下的自对准方法。利用经典罗经算法在惯性系下对捷联系统进行粗对准，可以在方位角存任意误差时收敛到一个精对准算法可以容忍的范围内，而CDKF精对准算法在存在相对较大的失准角下仍能实现高精度的姿态角误差估计。仿真实验证明：提出的方法对准精度高，速度快，实现简单，适用与各种无机动条件下的捷联惯性系统的自始准。