【摘 要】
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针对扩展卡尔曼滤波器(EKF)在组合导航系统模型不确定时存在滤波精度下降甚至发散的问题,提出一种具有强跟踪性能的中心差分卡尔曼滤波器(CDKF).强跟踪CDKF基于强跟踪滤波器(
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,西北工业大学自动化学院,
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针对扩展卡尔曼滤波器(EKF)在组合导航系统模型不确定时存在滤波精度下降甚至发散的问题,提出一种具有强跟踪性能的中心差分卡尔曼滤波器(CDKF).强跟踪CDKF基于强跟踪滤波器(STF)的理论框架,采用中心差分变换代替STF中的雅可比矩阵计算,兼具STF鲁棒性强,CDKF滤波精度高和实现简单的优点,有效克服了EKF在系统模型不确定时滤波失效的缺点.仿真结果验证了强跟踪CDKF的有效性.
Aiming at the problem that the extended Kalman filter (EKF) has deteriorated the filtering accuracy and divergence when the integrated navigation system model is uncertain, a center differential Kalman filter (CDKF) with strong tracking performance is proposed. Strong tracking CDKF is based on strong tracking The theoretical framework of filter (STF), which uses central differential transform instead of Jacobian matrix in STF, has the advantages of strong robustness of STF, high precision of CDKF filtering and simple implementation. It effectively overcomes the shortcomings of EKF in uncertain system model The shortcomings of filter failure.The simulation results verify the effectiveness of strong tracking CDKF.
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