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为检测机械手抓取过程中接触位置和接触力的大小,设计具有一定柔性的触觉传感器。采用电阻式触摸屏结构确定接触位置,利用硅橡胶受力挤压变形引起电容的变化确定接触力的大小。通过仿真实验,得到不同接触形状下传感器的测量能力,并分析产生误差的原因。
一种机械手用触觉传感器设计及仿真分析
【摘 要】
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为检测机械手抓取过程中接触位置和接触力的大小,设计具有一定柔性的触觉传感器。采用电阻式触摸屏结构确定接触位置,利用硅橡胶受力挤压变形引起电容的变化确定接触力的大小
【机 构】
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南通大学机械工程学院
【出 处】
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中国农机化学报
【发表日期】
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2016年04期
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