【摘 要】
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为实现封闭园区自动洗扫车的无人驾驶功能，设计了一种基于封闭园区场景的路径规划与控制算法。采用改进的A-Star算法并融合三阶贝塞尔曲线构建全局路径规划层；基于状态空间采样设计局部路径规划层，考虑洗扫车转向约束、安全碰撞距离、道路边界距离等约束设计代价函数得到最优局部路径；使用Pure-Pursuit跟踪算法对局部路径规划层输出的最优路径进行追踪。搭建Simulink-ROS联仿平台，在Simuli
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目（52172400）； 重庆市技术创新与应用发展专项项目（cstc2021jscx-gksbX0043）；
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为实现封闭园区自动洗扫车的无人驾驶功能，设计了一种基于封闭园区场景的路径规划与控制算法。采用改进的A-Star算法并融合三阶贝塞尔曲线构建全局路径规划层；基于状态空间采样设计局部路径规划层，考虑洗扫车转向约束、安全碰撞距离、道路边界距离等约束设计代价函数得到最优局部路径；使用Pure-Pursuit跟踪算法对局部路径规划层输出的最优路径进行追踪。搭建Simulink-ROS联仿平台，在Simulink中编写规划控制算法并编译植入到ROS平台下进行仿真验证；最后采用MDC300F车载计算机对算法进行多工况实车实验，结果表明：该规划控制算法能够控制自动环卫洗扫车在多工况场景下完成跟车、避障、会车等无人驾驶功能。
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