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针对存在大量刚体运动的虚拟场景,提出一种基于在GPU上实现的实时仿真算法,利用GPU的并行计算能力,实时处理刚体交互,更新刚体状态。使用深度剥离技术,离散化刚体,并使其由一组具有相同大小的粒子表示。每一帧刚体间的运动交互则由粒子间的运动交互来实现。碰撞粒子对间的交互则用离散元法。通过统一网格方式,分割仿真域空间,以提高碰撞检测速率。实验证明,提出的新算法大幅度的提升了仿真大量刚体的速率。