【摘 要】
：
通过对传统并联机器人结构与性能的分析,设计了一种新型的伪四自由度并联机器人,克服了传统机器人驱动电机数量与自由度数量相等的障碍,有效地简化了四自由度并联机器人的制
【机 构】
：
江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室
论文部分内容阅读
通过对传统并联机器人结构与性能的分析,设计了一种新型的伪四自由度并联机器人,克服了传统机器人驱动电机数量与自由度数量相等的障碍,有效地简化了四自由度并联机器人的制作工艺.将旋转轴固定在静平台上,两根主动臂与从动臂固定于动平台上,构成二自由度并联机构;两输出轴驱动两根主动臂旋转,带动末端执行机构在二维平面内运动;旋转轴驱动动平台进行旋转,实现末端执行机构在三维平面内的运动.分析了伪四自由度并联机器人的结构特点以及工作原理,建立了运动学模型,对其工作空间进行动态仿真并搭建硬件平台进行实验测试.实验结果表明该伪
其他文献
会展业作为我国现代服务业的战略先导性产业,会展人才的数量和质量是决定会务业发展的重要因素。本文从会务实务所需的综合职业素质分析入手,依托学院原有的专业课程设置,尝
作为农地使用权产权制度创新的农地股份合作制,是一种农民凭借土地要素参与收入分配的制度安排。运用广东省佛山市南海区、顺德区、高明区、三水区1992—2009年的相关社会经
<正>随着社会的不断发展,人们越来越清楚地认识到素质教育的重要性,培树复合型人才成为教育工作者的最终目标,古人云,"读万卷书,行万里路",工业旅游无疑是校外教育中必不可少
中国现代文学母亲形象表现的模式与嬗变陈广录在中国现代文学史上，几乎所有的作家都曾致力于母亲形象的艺术表现，为我们提供了蔚为大观的母亲形象系列。依据这些人物形象在生活
在内径120 mm的半圆柱形内循环流化床中,以平均粒径387 nm的Ti O2为原料,考察了单独通入流化气、射流气和同时通入流化气和射流气三种流化方式下超细粉的流化特性以及射流气
本文研究建立液压缸设计过程的功能模型;建立主要零件及液压缸产品的参数数据库模型;建立面向对象的液压缸产品模型;建立液压缸零部件及标准件三维参数化模型库;规划液压缸参
本文以实践为基础，对全电视信号中复合同步信号，色同步信号的分离与同步有关重要过程，进行了较深入的分析，并指出接收机理想工作状态是与发送端处于“大同步”之中。
地铁车站主体结构侧墙模板一般采用满堂脚手架对称的方法进行施工,天津地铁3,6号线换乘站北站工程受围护结构支撑梁的影响,需要破除支撑梁,并把混凝土碎块清理干净后,才能进
为了分析某制动电磁阀支架的性能是否符合设计要求,首先采用有限元技术建立制动电磁阀支架模型,对其进行模态性能分析,分析结果表明其第一阶固有频率低于路面激励,将会引起共
第一部分磁共振弥散加权成像在周围型肺结节诊断与鉴别中的应用目的：分析DWI信号强度及ADC值对不同病理类型的肺部周围型病变的诊断价值，分析不同b值下ADC值对不同病理类型肺部