【摘 要】
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SINS/GPS组合可以有效提高导航系统的性能。建立SINS/GPS全系统仿真模型,构建SINS仿真器、GPS星座,并给出最佳导航星的选择方法。在建立SINS/GPS组合导航系统状态模型和量测
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SINS/GPS组合可以有效提高导航系统的性能。建立SINS/GPS全系统仿真模型,构建SINS仿真器、GPS星座,并给出最佳导航星的选择方法。在建立SINS/GPS组合导航系统状态模型和量测模型的基础上,分别以位置、速度为观测量和以伪距、伪距率为观测量设计了松组合与紧组合导航系统的Kalman滤波器。在相同的条件下,对这两种不同组合模式的导航系统进行仿真验证。仿真结果表明,与松组合导航系统相比,紧组合导航系统的收敛性能更好,尤其是在受到外界干扰或遮挡,使可用的导航星数目不足四颗时,紧组合导航系统具有更好的导航性能。
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