【摘 要】
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机器人运动学建模是研究机器人控制的基础,能够保证机器人的控制化程度.为了实现PC(Precast Concrete)构件生产过程智能钢筋绑扎,针对钢筋绑扎机器人建立了基于D-H法的运动学模型及其逆向运动学分析,并对模型用Robotics Toolbox进行了仿真验证.仿真分析验证了模型的准确性,为实现钢筋绑扎机器人的运动控制和轨迹规划奠定了基础.
【机 构】
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沈阳工业大学机械工程学院,辽宁 沈阳 110870
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机器人运动学建模是研究机器人控制的基础,能够保证机器人的控制化程度.为了实现PC(Precast Concrete)构件生产过程智能钢筋绑扎,针对钢筋绑扎机器人建立了基于D-H法的运动学模型及其逆向运动学分析,并对模型用Robotics Toolbox进行了仿真验证.仿真分析验证了模型的准确性,为实现钢筋绑扎机器人的运动控制和轨迹规划奠定了基础.
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