【摘 要】
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为了减小仿生四足机器人行走过程中足端冲击力,提高行走稳定性,本文对仿生四足机器人步态规划方面进行了研究,通过分析对比多项式曲线特点,提出了一种多项式组合足端轨迹规划
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为了减小仿生四足机器人行走过程中足端冲击力,提高行走稳定性,本文对仿生四足机器人步态规划方面进行了研究,通过分析对比多项式曲线特点,提出了一种多项式组合足端轨迹规划方法,在保证机器人足端在起始点和终点的速度、加速度都为零的条件下,该方法规划的足端轨迹圆滑,同时有效的减小了足端冲击力,实现了机器人足端软着地.采用ADAMS和MATLAB进行对角小跑仿真实验,验证该步态规划算法的合理性和有效性.
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