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设计了一种实时控制腹腔镜手术机械臂的数据手套.利用惯性测量单元和摇杆电位器采集手部姿态信息,基于逆运动学法建立人手到手术机械臂关节的映射关系,控制手术机械臂抓钳的动作,实现常规手术操作.实验结果表明,该系统操作简单、实时性好,响应时间530 ms,对数据手套控制手术机械臂的研发具有参考价值.
数据手套控制的微创手术机械臂抓钳系统设计
【摘 要】
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设计了一种实时控制腹腔镜手术机械臂的数据手套.利用惯性测量单元和摇杆电位器采集手部姿态信息,基于逆运动学法建立人手到手术机械臂关节的映射关系,控制手术机械臂抓钳的动作,实现常规手术操作.实验结果表明,该系统操作简单、实时性好,响应时间530 ms,对数据手套控制手术机械臂的研发具有参考价值.
【机 构】
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上海理工大学健康科学与工程学院,上海,200093;上海星辰儿童医院供应链管理部,上海,201100
【出 处】
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生物医学工程学进展
【发表日期】
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2022年1期
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