【摘 要】
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为提高智能移动机器人的感知能力,针对智能机器人相机与激光雷达融合提出一种基于直线与平面拟合算法,并将其应用于ROS智能移动机器人系统。基于PPB方法对相机图像进行畸变校正获得角点的二维坐标,采用点云反射强度（PCI）的方法获得角点的三维坐标。通过解决N点透视位姿求解问题（PNP问题）的方法来获得三维坐标与二维坐标之间的变换,变换后完成相机与激光雷达的点云融合。将激光雷达与深度相机安装与机器人顶部并
【基金项目】
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江苏省研究生创新项目（HGYK202019）；
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为提高智能移动机器人的感知能力,针对智能机器人相机与激光雷达融合提出一种基于直线与平面拟合算法,并将其应用于ROS智能移动机器人系统。基于PPB方法对相机图像进行畸变校正获得角点的二维坐标,采用点云反射强度（PCI）的方法获得角点的三维坐标。通过解决N点透视位姿求解问题（PNP问题）的方法来获得三维坐标与二维坐标之间的变换,变换后完成相机与激光雷达的点云融合。将激光雷达与深度相机安装与机器人顶部并通过比较选择ORB算法作为机器人的SLAM方式,实验结果表明融合后机器人能够更有效地识别小体积障碍物,具有一定的应用前景。
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