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介绍了一种SWARM机器人的单体设计与实现。为实现SWARM机器人的批量制造、单体多功能的目的；在此首先采用了模块化设计方法；用CAN总线实现了主嵌入式CPU与各模块MCU的连接，形成了多CPU的控制体系结构；主嵌入式软件采用了基于数据池的多线程软件架构，模块微控器使用了基于消息伺服的多任务操作程序。通过机器人单机调试，获得了稳定的机器人单体控制结果。该机器人系统具有结构紧凑、易于批量生产、单体功能可伸缩的特性。