【摘 要】
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基于视觉的同时定位与地图构建（VSLAM）是目前机器人定位方面的热门研究课题，在机器人自身的定位以及场景识别、任务执行、路径规划等方面发挥着重要的作用。针对VSLAM的应用领域
【基金项目】
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国家“863”计划资助项目(2012AA041504)
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基于视觉的同时定位与地图构建（VSLAM）是目前机器人定位方面的热门研究课题，在机器人自身的定位以及场景识别、任务执行、路径规划等方面发挥着重要的作用。针对VSLAM的应用领域和发展趋势进行总结和归纳，分析了VSLAM的基本原理；在此基础上，从间接法和直接法两个方面对VSLAM关键技术和最新的研究进展进行了阐述，对比分析不同方法的优点和实现难点。最后展望了VSLAM的未来发展趋势和研究方向。
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