【摘 要】
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由于回转体目标表面灰度值变化较小和双目视觉视差的原因，在双目视觉测量中难以采用灰度和特征匹配．提出了一种双目视觉测量空间回转体目标姿态的新方法，避免了传统姿态测量中左
【机 构】
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天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,河北科技大学机械电子工程学院
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由于回转体目标表面灰度值变化较小和双目视觉视差的原因，在双目视觉测量中难以采用灰度和特征匹配．提出了一种双目视觉测量空间回转体目标姿态的新方法，避免了传统姿态测量中左右像面目标特征点的特征匹配或灰度匹配．采用基于空间矩的回转体像面目标直线边缘亚像素提取技术，获得回转体目标在每个像面上的两条母线的亚像素直线方程．求出两条母线与其光心所成平面的两个角平分平面，这两个平面相交就可以得到回转体目标的轴线的方向矢量．模拟实验结果表明，该方法姿态角测量误差小于0．5°，结果稳定，能够满足回转体目标空间三维姿
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