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针对一类含有动态不确定性的双作用液压缸电液伺服系统跟踪控制问题，采用动态面控制方法设计了一个鲁棒自适应跟踪控制器。由于在逆推设计过程中加入了低通滤波器使得该方法不用对模型非线性进行多次微分，因而设计方法简化。所设计的自适应鲁棒控制器不仅能保证闭环系统的半全局渐近稳定，使得输出渐近跟踪期望轨迹；而且，跟踪误差可以通过控制器的设计参数加以调整。数字仿真结果表明，控制系统对给定位置的跟踪具有良好的动态特性，对系统的不确定性，具有较强的鲁棒性。