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在基于目标的强化学习任务中，欧氏距离常用于Dyna_Q学习的启发式规划中，但对于井下救援机器人路径规划这类状态空间在欧氏空间内不连续的任务效果不理想。针对该问题，文章引入流形学习中计算复杂度较低的拉普拉斯特征映射法，提出了一种基于流形距离度量的改进Dyna_Q学习算法，并在类似于井下环境的格子世界中进行了仿真研究。仿真结果验证了该算法的有效性。