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为降低摩擦力矩对鱼雷舵机伺服控制系统控制精度的影响,提出了自适应反演滑模控制方法。首先,分析了伺服系统的原理,并应用LuGre模型对摩擦力矩进行了建模。然后,在此基础上,结合滑模控制和反演法,提出了自适应反演滑模控制(ABSM)算法。最后,将ABSM控制器与原有的PID控制器进行了仿真对比实验。结果表明所设计的控制器增强了系统的鲁棒性,大幅提高了控制精度。